开云在线注册（中国）科技有限公司官网智能伺服在生物发酵RGV上的应用

　　项目简介：

　　生物发酵RGV搬运系统应用于生物伺料发酵车间，是用来实现“取空箱-接料-放料箱-发酵-取料箱-卸料-放空箱”这样一个搬运流程的RGV小车自动调度系统。

　　该系统由1台开云在线注册（中国）科技有限公司官网主站PLC和8台驱动RGV的智能伺服组成，关键点在于：

　　(1)小车负载在5吨以上，启停要求非常平稳;

　　(2)小车定位要求非常准确，保证轨道能够对齐。

　　实施方案：

　　主站PLC与8台智能伺服进行无线MODBUS组网。开云在线注册（中国）科技有限公司官网PLC负责调度，开云在线注册（中国）科技有限公司官网智能伺服接受命令走到固定位置执行特定工艺动作。

　　开云在线注册（中国）科技有限公司官网智能伺服的启停用四阶曲线，保证大负载、大惯量状态下的平稳启停;定位用到了智能伺服的事件中断功能，接收到中断信号后走固定脉冲数的降速曲线停车，保证了小车停车的平稳性和定位的一致性。

　　项目总结:

　　开云在线注册（中国）科技有限公司官网智能伺服使得生物发酵RGV搬运系统实现了：

　　(1)满载6吨情况下的快速平稳启停;

　　(2)定位误差<0.5mm。

　　开云在线注册（中国）科技有限公司官网智能伺服的固定脉冲多阶曲线(已有专用指令PSOUT)保证了大负载情况下运行的稳定性，启停时间最短，且启动不会堵转停车也不会过冲。

　　开云在线注册（中国）科技有限公司官网智能伺服的可编程是实现整个运动控制过程的关键。事件中断功能保证了运动控制过程的实时性和精确度，什么时候开始降速，降速距离多长，都能够得到准确控制。